TW-ZWX14自動駕駛決策規(guī)劃仿真平臺
一、實訓臺介紹
自動駕駛決策規(guī)劃仿真平臺基于交通場景模擬仿真軟件，在計算機中搭建預設的交通環(huán)境，并在仿真軟件提供的環(huán)境下開展智能車行為決策、路徑規(guī)劃等仿真實驗。學生可自行設計進行仿真實驗，用于學習智能車輛行為決策、約束條件、路徑規(guī)劃等核心內容。同時通過自動駕駛決策規(guī)劃仿真平臺熟悉自動駕駛系統(tǒng)的構成、操作和應用。通過實訓臺架的聯動功能，連接傳感器實訓臺、線控底盤實訓臺、智能網聯實訓小車、智能網聯乘用車開發(fā)平臺，實現更豐富的教學、演示、實驗功能。
▲自動駕駛決策規(guī)劃仿真平臺和智能網聯實訓小車采用同一套自動駕駛方案，經過實訓臺架的教學后，可快速上手自動駕駛系統(tǒng)的實際應用。
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二、實訓臺配置
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交通場景模擬仿真軟件
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自動駕駛算法及模型
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操作臺（臺架、顯示器）
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計算機平臺
三、設備功能
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提供虛擬仿真軟件，軟件中提供搭建好的交通情景環(huán)境，也可通過情景搭建軟件自行搭建交通環(huán)境進行仿真實驗；可以仿真任意晴天、雨天、雪天等不同天氣、光照條件的場景進行測試；可生成隨機或預設的交通流，可輸出各種傳感器數據。
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提供自動駕駛系統(tǒng)，自動駕駛系統(tǒng)包含感知、定位、規(guī)劃、控制等模塊，各模塊可常工作并演示；可通過點云地圖或者高精地圖，控制仿真軟件中的仿真車自動駕駛。
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提供地圖制作工具，可控制虛擬仿真系統(tǒng)中的仿真車行駛于模擬場景，通過仿真系統(tǒng)的激光雷達數據制作點云地圖；可根據搭建的場景制作高精地圖。
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可提供多種實驗的控制模型，可修改或自行設計控制模型進行多種實驗，包括LKA、ACC、AEB、主動超車、無信號燈交叉口通過決策、全局及局部路徑規(guī)劃、變道避障決策等功能實驗。
▲5.自動駕駛決策規(guī)劃仿真平臺可與智能傳感器裝配調試實訓臺聯動。聯動狀態(tài)下可實現以下功能：使用智能傳感器裝配調試實訓臺中的各種算法軟件，感知識別虛擬仿真場景中的各種交通參與者，開展視覺識別、激光雷達識別、識別融合等功能實訓。
四、實訓項目
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虛擬仿真軟件中仿真項目建立實訓
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仿真場景搭建實訓
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自動駕駛系統(tǒng)操作及控制仿真車實訓
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控方向盤操作及參數設置實訓
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多種自動駕駛功能仿真測試實訓
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點云地圖制作及仿真車循跡實訓
智能網聯車線控底盤與自動駕駛系統(tǒng)聯合工作實訓
