1.激光雷達：

（1）鐳神激光雷達1只；

（2）技術(shù)指標(biāo)

掃描通道：16線； 激光波長：905nm ，垂直視場角：-15°~＋15°，探測距離：150m 測量精度：±3cm 供電范圍：9V-36VDC；工作溫度：-20℃-60℃；通信接口：以太網(wǎng)pps 尺寸：120*110mm 重量：1600g；

2.毫米波雷達：

（1）毫米波雷達1只；

（2）技術(shù)指標(biāo)

工作頻率：76~77GHz；

探測距離：

遠距：0.2…250m；

近距：0.2…70m@0…±45°；

0.2…20m@0…±60°；

水平展開角：

遠距：-9°~9°；

中距：-45°~45°；

近距：-60°~60°；

垂直展開角：14°；

通信接口：CAN；

速度分辨率： 0.37km/h；

測速精度：±0.1km/h；

輸入電壓：8～32V DC；

工作溫度：-40-85℃??；

功耗：6.6W（典型值）；

機械振動： 符合LV124；

3.超聲波雷達：

（1）超聲波雷達控制器1只﹑超聲波探頭8只﹑

（2）技術(shù)指標(biāo)

超聲波雷達前后探頭：

（1） 采用 4 度支架；

（2） 頻率 58khz；

（3） 水平角度 90°；

（4） 垂直角度 45°；

（5） 最遠探測距離 4m；

超聲波雷達側(cè)邊探頭：

（1） 采用 8 度支架；

（2） 頻率 48khz；

（3） 水平角度 50°；

（4） 垂直角度 50°；

（5） 最遠探測距離 4m；

通信接口：CAN；

輸入電壓：12V/3A；

工作溫度：-40-85℃；

防水防塵：IP67；

4.雙目相機：

（1）雙目相機1只；

（2）技術(shù)指標(biāo)

處理單元：FPGA、雙核ARM處理器；1GB內(nèi)存；8GB Flash存儲；

分辨率：1280x720；

通信接口：千兆網(wǎng)口、RS485、CAN；

輸入電壓：12V/1A；

工作溫度：-30℃~70℃；

5.組合導(dǎo)航：

（1）組合導(dǎo)航1套﹑GPS天線2只﹑天線底座2只。

（2）技術(shù)指標(biāo)

定位精度 RTK:

水平2cm+1ppm

高程 4cm+1ppm

數(shù)據(jù)更新率 GNSS

數(shù)據(jù)更新率： 1Hz、 5Hz、 10Hz

組合數(shù)據(jù)更新率： 1Hz、 10Hz、 50Hz、 100Hz、 200Hz

姿態(tài)精度：

定向精度：0.2° （ 1m 基線）

橫滾/俯仰：0.1° （ RMS）

陀螺：

量程：± 500° /s

零偏穩(wěn)定性：≤3° /h

加速度計：

量程：± 8g

零偏穩(wěn)定性： ＜1mg

工作溫度：-40℃ ~ +85℃

存儲溫度：-55℃ ~ +95℃

防護等級：IP54

電源要求:  9~28VDC

功耗: ≤10W

通信接口：

PHY、RS232、CAN、USB

GNSS:

定位天線： FAKRA type D， 50Ω 額定阻抗

定向天線： FAKRA type A， 50Ω 額定阻抗

輸入增益:  20~36dB

6.電腦與顯示屏（安裝配套運行上位機軟件）：

I7CPU;8G 運存;128G SSD;USB*4;網(wǎng)口*2； HDMI*1;VGA*1內(nèi)置無線網(wǎng)卡和天線預(yù)裝 ROS 系統(tǒng)和集成導(dǎo)航系統(tǒng)工業(yè)級工控機，顯示屏18.5 寸，分辨率 1920*1080。

三、功能特點

1. 激光雷達部分：

1) 通過上位機軟件設(shè)置激光雷達參數(shù)，包括以太網(wǎng)、時間、電機參數(shù)等；接收激光雷達數(shù)據(jù)流，可視化顯示點云。

2) 可以通過軟件設(shè)置激光雷達的外部參數(shù)x，y，z的值和俯仰角，航向角，翻滾角的值進行標(biāo)定；

3) 通過激光雷達感知算法控件，通過調(diào)節(jié)探測范圍、濾波閥值、分割參數(shù)等參數(shù)，改變點云識別狀態(tài)并對障礙物進行標(biāo)識，實現(xiàn)對激光雷達識別算法的理解；可以測出障礙物與試驗臺自身的真實距離。

4) 設(shè)置安全區(qū)域，安全區(qū)域內(nèi)障礙物將被標(biāo)志識別。

5) 多種數(shù)據(jù)源輸入，可調(diào)用激光雷達實時數(shù)據(jù)，錄制的數(shù)據(jù)包、仿真實訓(xùn)臺輸出點云；

2、攝像頭部分：

1) 通過軟件進行攝像頭的內(nèi)參標(biāo)定，生成標(biāo)定文件；可加載不同的標(biāo)定文件，觀察攝像頭的畸變矯正效果。

2) 提供目標(biāo)識別算法和車道線識別算法；通過加載不同識別算法，界面顯示不同的識別功能，進行不同項目的功能實訓(xùn)。

3) 多種數(shù)據(jù)源輸入，可調(diào)用攝像頭實時數(shù)據(jù)、錄制的數(shù)據(jù)包、視頻圖像、仿真實訓(xùn)臺輸出圖像；

3、毫米波部分

1) 系統(tǒng)提供人機友好交流界面，可實時更改雷達參數(shù)設(shè)置，觀測調(diào)試效果。

2) 可準(zhǔn)確識別靜態(tài)與動態(tài)障礙物，顯示距離、速度、位置等數(shù)據(jù)。

3) 可以設(shè)置毫米波雷在x，y上的坐標(biāo)值，實現(xiàn)外部參數(shù)的標(biāo)定，顯示標(biāo)定后的毫米波檢測圖像，修改x，y坐標(biāo)后可以看到障礙物相對于坐標(biāo)原點的變化；檢測結(jié)果可通過ROI區(qū)域設(shè)置，實現(xiàn)需求區(qū)域障礙物檢測過濾。

4、超聲波雷達部分

通過發(fā)送不同指令，超聲波模塊可返回不同探測模式的數(shù)據(jù)，可演示不同探測模式下的探測精度和探測范圍。

5、組合慣導(dǎo)部分

1) 進行組合導(dǎo)航標(biāo)定，包括初始對準(zhǔn)、導(dǎo)航模式配置、坐標(biāo)軸配置、端口輸出數(shù)據(jù)配置等；接收組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)信息；可以實時讀取GNSS衛(wèi)星數(shù)據(jù)及慣導(dǎo)姿態(tài)數(shù)據(jù)，可對定位誤差設(shè)置、解析定位誤差、校準(zhǔn)定位精度；

2) 設(shè)備具備RTK差分定位功能，可進行RTK差分定位系統(tǒng)原理教學(xué)實訓(xùn)；具備雙RTK天線，進行相關(guān)定向?qū)嵱?xùn)。

6、傳感器信號檢測與故障診斷

1）平臺設(shè)計有型號檢測端口，用于傳感器的信號檢測，滿足多頻次測量；

2）平臺參照車輛位置布局設(shè)計，設(shè)計有故障設(shè)置裝置，可設(shè)置信號線束故障，滿足考核實訓(xùn)。

7、感知融合

設(shè)備具備感知融合功能，通過激光雷達和攝像頭的聯(lián)合標(biāo)定，實現(xiàn)感知融合結(jié)果輸出，并在界面上顯示。

8、設(shè)備底座框架采用40mm×40mm一體化全鋁合金型材搭建，耐油耐腐蝕并易于清潔，面板箱左右上側(cè)采用圓弧設(shè)計﹑1.5mm厚冷板沖壓成形，安裝寬40cm﹑1.5mm厚沖壓成形冷板臺面,經(jīng)久耐用，設(shè)備帶4個帶自鎖裝置萬向腳輪，便于移動。

9、UV平板噴繪彩色面板完整展示毫米波雷達、超聲波雷達、激光雷達、相機、組合導(dǎo)航傳感器結(jié)構(gòu)與工作原理圖，并安裝用檢測端子，可實時檢測各種狀態(tài)下參數(shù)變化。

四、技術(shù)規(guī)格

1.外形尺寸（mm）：1600×700×1700mm（長*寬*高）

2.輸入電源： AC220V±10%  50Hz

3.工作溫度：-20°～60°

五、實訓(xùn)（驗）項目

1.毫米波雷達、超聲波雷達、激光雷達、相機、組合導(dǎo)航傳感器結(jié)構(gòu)認知；

2.毫米波雷達、超聲波雷達、激光雷達、相機、組合導(dǎo)航傳感器原理功能認知;

3.毫米波雷達、超聲波雷達、激光雷達、相機、組合導(dǎo)航傳感器功能演示﹑驗證;

4.毫米波雷達、超聲波雷達、激光雷達、相機、組合導(dǎo)航傳感器安裝調(diào)試、檢測、標(biāo)定與應(yīng)用﹑驗證;

5.毫米波雷達、超聲波雷達、激光雷達、相機、組合導(dǎo)航傳感器故障檢測與排除;